Si tratta di una disciplina creata dal maestro Morihei Ueshiba, denominato O' sensei dagli aikidoisti di tutto il mondo, in un periodo compreso tra gli anni dieci e quaranta del secolo scorso.
Spesso si sente dire dai Maestri che l'aikido "non è un'arte marziale".
E' corretto forse dire che non è "soltanto" un'arte marziale, perchè le tecniche di combattimento derivate dal Ju Jitsu, in particolare dalla stile Daito Ryu, sono trasfigurate e sublimate in una serie di esercizi caratterizzati da continuità, fluidità, sfericità, senza rotture del movimento che si instaura con l'attacco di uke e la azione di tori.
Sotto il profilo storico, racconta il maestro Tada, IX dan e direttore didattico dell'Aikikai d'Italia, che "La filosofia alla base dell'insegnamento e le tecniche del Maestro Ueshiba Morihei, il fondatore dell'aikidô, differirono grandemente a seconda delle epoche di evoluzione della sua pratica.
Primo periodo: Era Taishō (1912-1926)
Praticò numerose forme di bujutsu e raggiunse l'illuminazione spirituale attraverso la pratica religiosa.
Insegnò Daitōryū Aikijujitsu
In quest'epoca impostò la pratica sui kata
Fra le scuole di jujitsu, oltre a quelle che si basavano principalmente sul combattimento corpo a corpo e sul combattimento a terra, ne esistevano anche alcune che avevano tramutato i movimenti e le tecniche di spada in tecniche di taijutsu, la scuola di Daitōryū di Aizu fu una delle più rappresentative.
Secondo periodo: dal 1° al 17° anno dell'epoca Shōwa (1926- 1942)
Si allontanò dalla religione per diventare uno specialista di budō (arti marziali).
Dal Daitōryū Aikijujitsu si entra nell'epoca del Ueshibaryū Aikijutsu, successivamente modificato in Aiki-bujutsu e in seguito Aiki-budō. Aggiunse al Daitōryū le sue conoscenze relative alle tecniche di lancia (Sōjutsu), di cui era un rinomato esperto, creando così il metodo "uchikomi", una sorta di "kata che vive" che viene considerato tipico dell'aikidō. Questa fu l'epoca in cui arrivó a possedere un'eccezionale forza spirituale, venne consacrato ai vertici del mondo delle arti marziali e vi esercitò la propria autorità.
Riguardo a quest'epoca, si racconta che Yamamoto Gonbê (1852~1933, Ammiraglio e Primo Ministro), assistendo ad una dimostrazione del Maestro Ueshiba, abbia detto "E' la prima volta, dopo la Restaurazione Meiji (1868), che vedo una lancia che 'vive'...!" e che che il Maestro Kanō Jigorō (1860~1938) del Kodōkan abbia affermato "Questo è il vero judō che ho sempre desiderato (praticare)!".
Terzo periodo: dal 18° anno dell'epoca Shôwa (1943) fino ai nostri giorni
Nella primavera del 1943 decise di abbandonare tutti gli impegni fino ad allora presi nei confronti dell'esercito, della marina e del mondo delle arti marziali per rifugiarsi ad Iwama, nella Prefettura di Ibaragi, dove si dedicò all'agricoltura, coniugando la sua passione per le arti marziali all'amore per la terra. E' in questa fase che si venne a creare "L'Aikidō in quanto Via di tutti coloro che coltivano il grande amore per il cielo e la terra". E' questa l'epoca, dal dopoguerra in poi, in cui l'aikidō fu presentato al pubblico e si venne a diffondere in tutto il mondo"
La guida morale della disciplina è tramandata ereditariamente all'interno della famiglia Ueshiba, conformemente del resto alla stretta tradizione giapponese.
L'attuale doshu, termine appunto comunemente reso con il concetto di "guida", è Moriteru Ueshiba, nipote del Fondatore.